位置(position)を微分して速度(velocity)とし、"Fv/m"の前に帰還します。 各コンポネントをダブルクリックで値を変更できます 表示がおかしいときはブラウザの更新をクリック 結線を変えてβをβSとしました（Sはラプラス演算子、微分を意味します）。応答速度を上げるためβ=1.0e-4 で帰還をかけています（先ほど制動抵抗を大きくし過ぎて応答が遅くなったため、今回は少し小さくしました）。 "Step-Res"を選択すると「ステップ状の面ブレに対する追従特性」を確認できます。収束が早くなったのがおわかりでしょう！ このままサーボを作るのであれば、(α+βS)のゲインを持つドライバ回路でフォーカスサーボが動くことになります。αはバネ定数に、βは制動係数にそれぞれ独立して効いてくるのです。要するにサーボの基本は、機械的な要素に対して、人工的に支援できる手段を施すことなのです。 サーボの基本について説明しましたが、実際のサーボはもう少し複雑になります。細かいテクニックについては次回以降の講座をお楽しみに！ サーボ関係のご質問・ご要望等ありましたら遠慮なくメールください。 最初のページに戻る 本講座はDIGITALFILTER.COMと上野デザイン工房のコラボレーション企画です